מצוות נטילת ארבעת המינים קשורה לשמחת חג הסוכות, שנאמר (ויקרא כג, מ): "וּלְקַחְתֶּם לָכֶם בַּיּוֹם הָרִאשׁוֹן פְּרִי עֵץ הָדָר כַּפֹּת תְּמָרִים וַעֲנַף עֵץ עָבֹת וְעַרְבֵי נָחַל, וּשְׂמַחְתֶּם לִפְנֵי ה' אֱלוֹהֵיכֶם שִׁבְעַת יָמִים". פירשו חכמים שהשמחה בנטילת הלולב קשורה לעניינו של חג האסיף על שני הפנים שלו: הגשמי והרוחני.
הפן הגשמי, שבחג הסוכות מסיימים לאסוף את יבול השנה, והאנשים שמחים ביבולם שמחה יתירה, וכדי שהשמחה תהיה מקודשת ומקושרת להכרת הטוב למי שברא את העולם ומקיימו, נצטווינו ליטול ארבעה מינים כאות תודה לה' (רמב"ן ויקרא כג, לט; החינוך שכד). ותקנו חכמים לנענע את ארבעת המינים למעלה ולמטה ולארבע רוחות העולם, כדי לבטא את אמונתנו במי שהשמים והארץ וארבע רוחות העולם שלו. ויש בזה גם תפילה לשנה הבאה, שיעלה יבולנו יפה, ויציל ה' אותנו מרוחות רעות וטללים רעים (סוכה לז, ב; להלן ה, ד).
הפן הרוחני, שבחג הסוכות סיימנו את תהליך התשובה על חטאי השנה שעברה, ונטילת הלולב היא נשיאת נס לאות ניצחון על הצלחת התשובה וההתקרבות השלימה שלנו אל ה' יתברך. וכפי שאמרו חכמים: משל למה הדבר דומה, לשניים שנכנסו לדין, וכשהם יוצאים איננו יודעים מי ניצח, וכאשר אחד מהם מניף את רומחו, אנו יודעים שהוא ניצח. כך ישראל, בכל שנה בימי הדין באים רשעי אומות העולם לקטרג על ישראל, שאינם ממלאים את תפקידם ואינם ראוים לשאת את שמו יתברך בעולם ואין ראוי לקיימם עוד. והדין מתוח ועומד, ואין אנו יודעים מי ניצח בטענותיו. וכאשר ישראל יוצאים ולולביהם ואתרוגיהם בידיהם, אנו יודעים שישראל ניצחו בדין, והם בניו ועמו של ה' יתברך. ואפילו אומות העולם שמחים עמהם, ועל כן מקריבים עליהם קרבנות בחג הסוכות. וזהו שנצטווינו בתורה: "וּלְקַחְתֶּם לָכֶם בַּיּוֹם הָרִאשׁוֹן" (עפ"י ויק"ר ל, ב; זוהר ח"א רכא, א).
עוד רמזים אמרו חכמים במצוות ארבעת המינים, שהם כנגד ארבעה סוגים של יהודים שצריכים להתאגד יחד לקיום המצווה, ועל ידי אחדותם נעשה קידוש השם בעולם, כמבואר להלן בהרחבה (ד, ב-ג). והאחדות שביניהם מביאה לשמחה גדולה, ולכן על ידי נטילת ארבעת המינים אפשר לשמוח לפני ה' אלוקינו שבעה ימים.
