מצוות עשה להקהיל את כל ישראל, אנשים נשים וטף, בכל מוצאי שמיטה בחג הסוכות, בעת שיעלו לרגל, ולקרוא באוזניהם מן התורה פרשיות שמזרזות לאמונה, יראה, לימוד תורה וקיום מצוותיה. שנאמר (דברים לא, י-יג): "וַיְצַו מֹשֶׁה אוֹתָם לֵאמֹר: מִקֵּץ שֶׁבַע שָׁנִים בְּמֹעֵד שְׁנַת הַשְּׁמִטָּה בְּחַג הַסֻּכּוֹת. בְּבוֹא כָל יִשְׂרָאֵל לֵרָאוֹת אֶת פְּנֵי ה' אֱלוֹהֶיךָ בַּמָּקוֹם אֲשֶׁר יִבְחָר, תִּקְרָא אֶת הַתּוֹרָה הַזֹּאת נֶגֶד כָּל יִשְׂרָאֵל בְּאָזְנֵיהֶם. הַקְהֵל אֶת הָעָם הָאֲנָשִׁים וְהַנָּשִׁים וְהַטַּף וְגֵרְךָ אֲשֶׁר בִּשְׁעָרֶיךָ, לְמַעַן יִשְׁמְעוּ וּלְמַעַן יִלְמְדוּ, וְיָרְאוּ אֶת ה' אֱלוֹהֵיכֶם וְשָׁמְרוּ לַעֲשׂוֹת אֶת כָּל דִּבְרֵי הַתּוֹרָה הַזֹּאת. וּבְנֵיהֶם אֲשֶׁר לֹא יָדְעוּ יִשְׁמְעוּ וְלָמְדוּ לְיִרְאָה אֶת ה' אֱלוֹהֵיכֶם כָּל הַיָּמִים אֲשֶׁר אַתֶּם חַיִּים עַל הָאֲדָמָה אֲשֶׁר אַתֶּם עֹבְרִים אֶת הַיַּרְדֵּן שָׁמָּה לְרִשְׁתָּהּ".
מגמתו של מעמד הַקְהֵל, שהתקיים אחת לשבע שנים, לרומם את כבוד התורה ומצוותיה. שלא היה מעמד מכובד ומרשים ממנו, וכל ישראל השתתפו בו, גדולים וקטנים, נשים וגברים, והנכבד שבכולם, המלך, היה קורא בתורה לפני העם. ומתוך כך היו מתעוררים כולם לשאול: מה עניינו של הכינוס הגדול הזה? והתשובה היתה עולה מאליה: "לשמוע דברי התורה שהיא כל עיקרנו והודנו ותפארתנו, ויבואו מתוך כך לספר בגודל שבחה והוד ערכה, ויכניסו הכל בלבם חשקה, ועם החשק בה ילמדו לדעת את ה', ויזכו לטובה וישמח ה' במעשיו" (ספר החינוך תריב).
ולכל אחד מהמשתתפים במעמד היתה תועלת גדולה. המסוגלים ללמוד ולהעמיק בדברי התורה, היו מתעוררים מתוך כך להרבות בלימוד. המסוגלים לשמוע ולהבין, היו מתעוררים להטות אוזנם לשמוע את דברי התורה ולקיימם. הקטנים שהגיעו לגיל חינוך, היו מטים אוזנם לשמוע את התורה, ומתוך גודל קדושת המעמד קיבלו חשק וחיזוק עצום ללמוד את התורה ולקיים את מצוותיה. ואף הטף שהתקרבו לגיל חינוך, ספגו בנשמתם את גודל מעלתה של התורה, שאין חשובה ממנה, שכולם יחד מתאספים לשומעה. ואף הוריהם התעוררו מתוך כך להכרת השליחות הגדולה המוטלת עליהם: לחנך את ילדיהם לתורה ולמצוות (רמב"ן דברים לא, יב-יג; מהר"ל גור אריה שם. עיין בהרחבות).
גם חכמים גדולים שידעו את כל התורה כולה, וגרים שעוד לא הבינו עברית, היו חייבים במצווה, שמעמד הַקְהֵל הוא מעין בבואה של מעמד הר סיני, וכל ישראל יחד צריכים לכוון לבבם ולדמות בנפשם כאילו עתה הם מקבלים את התורה מפי הגבורה (עיין רמב"ם חגיגה ג, ו).
תקנו חכמים שהמלך הוא שיקרא בתורה, כדי לכבד ביותר את מעמד הַקְהֵל. אולם גם כאשר אין מלך או שקולו חלש או שהוא קטן, אין המצווה מתבטלת, ויקרא הגדול שבישראל, כגון נשיא, כהן גדול או גדול הדור (עיין תפארת ישראל סוטה ז, ח; מנחת חינוך תריב; העמק דבר דברים לא, יא; האדר"ת 'זכר למקדש' פרק א).
