מותר לגדל חיות מחמד כגון: כלב, חתול ותוכי. ואמנם אסרו חכמים על יהודי לעשות סחורה בחיות טמאות, היינו בחיות שבשרן אינו כשר לאכילה. אולם האיסור הוא על חיות שהגויים רגילים לאכול מבשרן, וגזרו שלא לסחור בהן, שמא מתוך שיהיו מצויות ביד ישראל, יבוא לאכול מבשרן. אבל על חיות טמאות שאין רגילים לאכול מבשרן אין איסור, ומותר לסחור בהן ולגדלן לשעשוע וחביבות (ב"י יו"ד קיז; ברכ"י ב). אמנם יש טוענים שהואיל וחיות אלו נקראות טמאות, אין ראוי להכניסן לבית. אולם סברה זו לא נזכרה בספרי הפוסקים. וחיות אלו נקראות טמאות מפני שהן אסורות באכילה והאוכל מבשרן מטמא את עצמו, אבל אין זה אומר שמידותיהן פגומות עד שהמגדל אותן עלול להיפגם בנפשו. ולהיפך לכל חיה מידה טובה ומיוחדת משלה, וחכמים שבחו גם מיני חיות טמאות, וציינו את נאמנותו של הכלב, וצניעותו של החתול, ועל כן מותר לגדל חיות מחמד.
אמנם כאשר חית המחמד גורמת צער לאחד מבני המשפחה – אסור לגדלה. ולכן מי שיש לו כלב שנוהג להפחיד את המבקרים בביתו צריך לשלוח אותו לאילוף, כדי שהכלב ילמד לחדול מכך ובעליו יוכל לארח אורחים בכבוד הראוי (שבת סג, א-ב).
אמרו חכמים שלא יכניס אדם לרשותו בעל חיים בלא שידע שיוכל לספק לו מזון כראוי (ירושלמי כתובות ד, ח). ובכלל זה שיוכל לדאוג למלונה או לכלוב מתאים עבורו, וכן שיוכל לנקות את מקומו כפי הצורך, וידאג לחיסונו במידה והדבר נצרך.
כאשר בעל החיים שלו נעשה חולה על בעליו לטפל בו כמקובל. כאשר מחלתו סופנית והוא סובל, מוטב להמיתו כדי להקל מייסוריו. אדם שטעה והתברר לו שבאמת אינו מסוגל לטפל בבעל החיים שלו, ראוי שינסה למצוא לו בעלים אחר שייטפל בו, ואם אינו מוצא, אינו חייב להחזיק בו ולפרנסו, ובשעת הצורך מותר לו להמיתו כדי למעט בצערו (לעיל ז).
מותר להאכיל דגים שבאקווריום בתולעים חיים בלא לחשוש לצערם של התולעים, מפני שאיסור צער בעלי חיים הוא דווקא כאשר מצערים אותם בחינם, אבל לצורך מותר. בנוסף לכך, איסור צער בעלי חיים נוגע לבעלי חיים בעלי תודעה מסוימת, שחשים יותר בצערם, אבל כלפי בעלי חיים ממין ירוד עיקר האיסור שלא להשחיתם בחינם (לעיל הלכה א' הכלל השני). וכן מותר למי שיש צורך לגדל נחש, להאכיל את הנחש בעכברים. ואף שהעכבר מפותח מהנחש, כיוון שיש בכך צורך לאדם, מותר.
מותר ואף יש ערך בקיום גן חיות, מפני שהחיות שבגן מקבלות מזון טוב, ויש בכך תועלת וערך לבני האדם שיכולים לראותן וללמוד עליהן (יבי"א ח"ד או"ח כ).
מותר לבצע טיפולים פסיכולוגיים בעזרת בעלי חיים, באופן שדרך ההתייחסות לבעל החיים כדוגמת כלב, המטופל לומד להתחשב בזולת; ודרך קבלת אחריות על האכלתו וניקיון מקומו וסידורו – הוא מחזק את ביטחונו ואחריותו. אמנם לפעמים המטופלים שאינם יודעים להתייחס כראוי לזולת עלולים בתחילה להבהיל את בעל החיים או לכעוס עליו או להחזיק אותו חזק מדי, ואע"פ כן הדבר מותר לכתחילה, כיוון שמדובר בצורך חשוב, ומאידך אין כוונה לגרום צער לבעל החיים, אלא להפוך את המטופל לאדם שמסוגל לדאוג ולהיטיב לבעל החיים.
