מצוות עשה מהתורה לקשור בכל יום תפילין של יד על הזרוע, ומצווה נוספת לקשור תפילין של ראש כנגד בין העיניים, כדי לזכור תמיד את יסודות האמונה, שנאמר (דברים ו, ח): "וּקְשַׁרְתָּם לְאוֹת עַל יָדֶךָ וְהָיוּ לְטֹטָפֹת בֵּין עֵינֶיךָ". בתפילין מניחים ארבע פרשיות שבהן מופיע הציווי להניח תפילין, ואלו הן: 'קדש' (שמות יג, א-י), 'והיה כי יביאך' (שם יא-טז), 'שמע' (דברים ו, ד-ט), 'והיה אם שמוע' (שם יא, יג-כא).[1]
בארבע פרשיות אלו, נזכרו עיקרי אמונת ישראל ותורתו. בשתי הפרשיות הראשונות, מבוארת קדושת בכורות ישראל ויציאת מצרים וחג הפסח, המבטאים את קדושתם וסגולתם של ישראל, שעל כן הוציאנו ה' ממצרים באותות ומופתים, ותוך כך נתגלה לנו ולעולם כולו שה' משגיח על כל העולם, והכל בידו. זכירת יציאת מצרים היא יסוד האמונה של ישראל, שראו בעיניהם את השגחת ה' עליהם שהוציאם ממצרים באותות ובמופתים גדולים, והעבירו את המסורת בנאמנות ובמסירות דור אחר דור. בשתי הפרשיות האחרונות שבתפילין מבוארים החזון והתכלית של יציאת מצרים. בפרשת שמע מופיעות המצוות היסודיות המוטלות על כל יחיד ויחיד, האמונה באחדות ה' ואהבתו בכל הלב והנפש, ושנהגה בדברים הללו בכל עת, בשכבנו ובקומנו, בבית ובדרך, וננחיל אותה לבנינו אחרינו. בפרשה האחרונה מבואר הייעוד הגדול של עם ישראל לנחול את הארץ הטובה, ולקיים בה את כל המצוות, וליהנות מהברכה האלוקית. ועוד מבואר יסוד השכר והעונש, שה' משגיח על ישראל, ואם נחטא ח"ו – נאבד מעל הארץ הטובה, וכשנהיה צדיקים נתברך ונאריך ימים על האדמה אשר נשבע ה' לאבותינו.
את הפרשיות יש לכתוב על קלף, ולהניחן בתוך בית קטן מרובע העשוי מעור של בהמה טהורה המכונה 'תפילה'. וכיוון שנאמר "וּקְשַׁרְתָּם לְאוֹת עַל יָדֶךָ, וְהָיוּ לְטֹטָפֹת בֵּין עֵינֶיךָ", מניחים תפילה אחת על היד ותפילה אחת מעל הראש בין העיניים. שתי התפילות יחד מכונות 'תפילין' ומקובל לכנות גם תפילה בודדת בשם תפילין: 'תפילין של יד' ו'תפילין של ראש'.
ישנו הבדל בין תפילין של יד לתפילין של ראש, שבתפילין של יד כותבים את ארבע הפרשיות על קלף אחד ומניחים אותו בתוך התפילין, ואילו בתפילין של ראש עושים בית שמחולק לארבעה בתים קטנים, וכותבים את הפרשיות על ארבעה קלפים נפרדים, ומניחים בכל בית פרשה אחת. והלכה זו נלמדה מן הפסוקים (מנחות לד, ב). ואולי רמז יש בכך, שבראש יש מקום למחשבות רבות ושונות, אולם כשמגיעים למעשה, ישנה מחויבות למעשה ורגש שמגובשים כאחד, ולכן כל הפרשות שבתפילין של יד כתובות בקלף אחד.
רוב הלכות עשיית התפילין מקורן בהלכה למשה מסיני, ומהן: שהתפילין יהיו מרובעות, ויעשו צורת 'ש' בתפילין של ראש, ויתפרום בגידים של בהמה, ויעשו להן מעברתא שבה תכנס הרצועה, והרצועות יהיו שחורות, והקשר שלהן כעין 'ד'.
