למדנו בתנ"ך, שבכל עת שהאבות והנביאים נצרכו לעזרה, היו פונים אל ה' בתפילה.
אברהם אבינו עמד בתפילה והתחנן על סדום שלא תחרב. וענהו ה', שאם יהיו שם עשרה צדיקים סדום תינצל. אבל לא היו שם עשרה צדיקים וסדום נחרבה (בראשית יח). יצחק אבינו ורבקה אמנו שייחלו להריון, העתירו אל ה' בתפילה, ונפקדו, ונולדו להם יעקב ועשו (בראשית כה). יעקב אבינו התפלל לה' שיצילו מיד אחיו עשו שבא כנגדו בארבע מאות לוחמים, ונענה וניצל (בראשית לב). אחר חטא העגל, עלה חרון אף כנגד ישראל, ומשה רבנו הִרבה בתפילות עד שניחם ה' על הרעה אשר דיבר לעשות לעמו (שמות לב). וכשנצטרעה מרים אחותו, עמד והתפלל: "אֵ-ל נָא רְפָא נָא לָהּ", ונרפאה (במדבר יב). אחר המפלה מול העי, נפל יהושע על פניו והתפלל, וה' ענהו והדריכו לתקן את חטא עכן, ואח"כ ניצח (יהושע ז). כשעלו פלישתים למלחמה על ישראל, זעק שמואל אל ה', וענהו ה', והכו ישראל את פלישתים והכניעום (שמואל א' ז). דוד מלך ישראל היה מרבה מאוד בתפילות אל ה', ותפילותיו הם ספר תהלים. לאחר שסיים שלמה המלך לבנות את בית המקדש, התפלל שתשרה בו השכינה, ושכל התפילות המכוונות דרך בית המקדש יתקבלו, וקיבל ה' את תפילתו (מלכים א' ח-ט). כשאליהו הנביא נלחם בנביאי הבעל בהר הכרמל, התפלל שתרד אש מהשמיים ונענה (מלכים א' יח). אלישע הנביא התפלל לה' שיחיה את הילד של האשה השונמית, והילד חזר לחיים (מלכים ב' ד). וכן המלך חזקיה, כשעמד למות ממחלתו, התפלל לה' ונענה והבריא (שם כ).
אחת התפילות שהטביעו את חותמן על כל הדורות היתה תפילתה של חנה, ששנים רבות היתה עקרה, והרבתה להתפלל במשכן ה' שבשילה, והיתה הראשונה שפנתה אל ה' בתפילתה בשם הקדוש "צבאו-ת". לבסוף זכתה ונפקדה בבן גדול, הלא הוא שמואל הנביא (שמואל א' ב). על שמואל הנביא אמרו שהיה שקול כמשה ואהרן, שעל ידם התגלה דבר ה' במציאות הניסית העליונה של המדבר, ועל ידי שמואל נתגלה דבר ה' גם במציאות הממשית של עם ישראל בארץ ישראל, שהוא גיבש את העם והקים את מלכות בית דוד, הִרבה נבואה ונביאים בישראל, ומכוחו נבנה בית המקדש. כיוון שהיה בעל נשמה גדולה וגבוהה כל כך, היה קשה להורידה לארץ, ונצרכה חנה להרבות בתפילות עד שזכתה ללדת אותו. וכל כך גדולה היתה תפילתה, עד שלמדו ממנה חכמים הלכות רבות (ברכות לא, א; להלן יז, ז).
