נחלקו הראשונים בשאלה, האם יש מצווה מן התורה להתפלל בכל יום. לדעת הרמב"ם (ספר המצוות מצוה ה) מצווה מן התורה להתפלל בכל יום, שנאמר (שמות כג, כה): "וַעֲבַדְתֶּם אֵת ה' אֱלוֹהֵיכֶם", וכן נאמר (דברים ו, יג): "אֶת ה' אֱלֹוהֶיךָ תִּירָא וְאֹתוֹ תַעֲבֹד". ואף שיש בפסוקים אלו ציווי כללי על עבודת ה', מכל מקום יש בהם גם ציווי מיוחד להתפלל, שכן דרשו חכמים שעבודה היא תפילה, שנאמר (דברים יא, יג): "לְאַהֲבָה אֶת ה' אֱלֹוהֵיכֶם וּלְעָבְדוֹ בְּכָל לְבַבְכֶם", ודרשו (תענית ב, א): "איזו היא עבודה שבלב? הוי אומר זו תפילה". ובתפילה אחת בכל יום יוצא אדם ידי חובת מצוות התפילה מהתורה. וחיוב המצווה כך הוא: שיפתח את התפילה בשבח לה', ומתוך כך ישאל את צרכיו, ויסיים בהודאה על הטובה שהשפיע לו ה' יתברך. והיו שקיצרו בתפילתם והיו שהאריכו, וכולם יצאו ידי חובתם, שמהתורה אין שיעור לתפילה (רמב"ם תפילה א, א-ג).
אולם לדעת הרמב"ן (בהשגותיו שם), אין חובה מהתורה להתפלל בכל יום, כי הלימוד מהפסוקים שהזכיר הרמב"ם אינו דרשה גמורה אלא אסמכתא בלבד. ואנשי כנסת הגדולה הם שתיקנו את התפילות בכל יום. ורק בעת צרה לדעת הרמב"ן יש מצווה מהתורה לפנות אל ה' בתפילה, וכפי שלמדנו במצוות החצוצרות, שנאמר (במדבר י, ט): "וְכִי תָבֹאוּ מִלְחָמָה בְּאַרְצְכֶם עַל הַצַּר הַצֹּרֵר אֶתְכֶם, וַהֲרֵעֹתֶם בַּחֲצֹצְרוֹת וְנִזְכַּרְתֶּם לִפְנֵי ה' אֱלוֹהֵיכֶם וְנוֹשַׁעְתֶּם מֵאֹיְבֵיכֶם".
נמצא שהתפילה שאדם מתפלל בעת צרה היא חובה מהתורה לכל הדעות. ולכן מי שהוא או חברו שרוי בצרה, צריך להוסיף בתפילתו בקשה מיוחדת על אותה הצרה, שמצווה מהתורה להתפלל אל ה' בעת צרה. וקל וחומר כשהציבור או העם שרוי בצרה, שמצווה להתפלל תפילה ציבורית, ואף היו מתקנים לכך תעניות.
