יסוד טעם איסור גיד הנשה מבואר בתורה (בראשית לב, כג-לג). לאחר שיעקב אבינו ניצל מחותנו, לבן הארמי, שביקש להורגו, והחל להתכונן למפגש עם עשיו אחיו שאף הוא ביקש להורגו. "וַיָּקָם בַּלַּיְלָה הוּא וַיִּקַּח אֶת שְׁתֵּי נָשָׁיו וְאֶת שְׁתֵּי שִׁפְחֹתָיו וְאֶת אַחַד עָשָׂר יְלָדָיו וַיַּעֲבֹר אֵת מַעֲבַר יַבֹּק. וַיִּקָּחֵם וַיַּעֲבִרֵם אֶת הַנָּחַל וַיַּעֲבֵר אֶת אֲשֶׁר לוֹ". אמרו חכמים (חולין צא, א) שחזר ועבר את הנהר כדי להביא פכים קטנים שנשכחו שם, מפני שהצדיקים ממונם חביב עליהם יותר מגופם, לפי שאין פושטים ידיהם בגזל. "וַיִּוָּתֵר יַעֲקֹב לְבַדּוֹ, וַיֵּאָבֵק אִישׁ עִמּוֹ עַד עֲלוֹת הַשָּׁחַר. וַיַּרְא כִּי לֹא יָכֹל לוֹ, וַיִּגַּע בְּכַף יְרֵכוֹ, וַתֵּקַע כַּף יֶרֶךְ יַעֲקֹב בְּהֵאָבְקוֹ עִמּוֹ. וַיֹּאמֶר: שַׁלְּחֵנִי כִּי עָלָה הַשָּׁחַר, וַיֹּאמֶר: לֹא אֲשַׁלֵּחֲךָ כִּי אִם בֵּרַכְתָּנִי. וַיֹּאמֶר אֵלָיו: מַה שְּׁמֶךָ, וַיֹּאמֶר: יַעֲקֹב. וַיֹּאמֶר: לֹא יַעֲקֹב יֵאָמֵר עוֹד שִׁמְךָ כִּי אִם יִשְׂרָאֵל, כִּי שָׂרִיתָ עִם אֱלֹהִים וְעִם אֲנָשִׁים וַתּוּכָל. וַיִּשְׁאַל יַעֲקֹב וַיֹּאמֶר: הַגִּידָה נָּא שְׁמֶךָ, וַיֹּאמֶר: לָמָּה זֶּה תִּשְׁאַל לִשְׁמִי, וַיְבָרֶךְ אֹתוֹ שָׁם. וַיִּקְרָא יַעֲקֹב שֵׁם הַמָּקוֹם פְּנִיאֵל כִּי רָאִיתִי אֱלֹהִים פָּנִים אֶל פָּנִים וַתִּנָּצֵל נַפְשִׁי. וַיִּזְרַח לוֹ הַשֶּׁמֶשׁ כַּאֲשֶׁר עָבַר אֶת פְּנוּאֵל וְהוּא צֹלֵעַ עַל יְרֵכוֹ. עַל כֵּן לֹא יֹאכְלוּ בְנֵי יִשְׂרָאֵל אֶת גִּיד הַנָּשֶׁה אֲשֶׁר עַל כַּף הַיָּרֵךְ עַד הַיּוֹם הַזֶּה, כִּי נָגַע בְּכַף יֶרֶךְ יַעֲקֹב בְּגִיד הַנָּשֶׁה". כלומר, בכך שאיננו אוכלים את גיד הנשה שבו נפצע יעקב אבינו אנו זוכרים את מורשתו, שבמסירות ובגבורה הקים את משפחת ישראל והשיבה לארץ.
אף שטעם המצווה קשור למעשה שהיה עם יעקב אבינו, נצטווינו שלא לאכול את גיד הנשה בעת שניתנה התורה לישראל על ידי משה רבנו בסיני, ובתורה צורפה המצווה לסיפור המעשה, כדי ללמדנו את טעמה (חולין ק, ב). אמנם כפי הנראה, גם לפני מתן תורה נהגו בני משפחת יעקב שלא לאכול את גיד הנשה, אלא שמנהגם התבסס על תחושה פנימית ולא על מצווה מחייבת (עי' רמב"ם פהמ"ש חולין ז, ו; מלכים ט, א, כס"מ שם).
