התפילה היא אחד מן הביטויים העיקריים של האמונה בה'. האדם אינו מושלם, יש לו חסרונות והוא משתוקק להשלימם, ועל כן הוא פונה אל בורא העולם בתפילה.
חוסר שלמותו של האדם בא לידי ביטוי בשתי רמות. רוב האנשים חשים צורך להתפלל לה' רק כאשר שגרת חייהם נפגעת. לדוגמה, כשאדם נחלה או נפצע, וכאביו גוברים – הוא מבין שכל הרופאים שבעולם אינם יכולים להבטיח את בריאותו והרגשתו הטובה, ורק הקב"ה שבידו נפש כל חי יכול לרפא אותו ולהעניק לו חיים טובים וארוכים. באותה שעה הוא מתפלל מקירות ליבו אל ה' שירפאנו. וכך בכל עת שמתרגשת על האדם צרה, פרנסתו נפגעת, או אויבים קמים נגדו, או חבריו הטובים מפנים לו עורף, הוא מבין כמה החיים הטובים שלו תלויים על בלימה, והוא פונה אל ה', שיעזור לו ויושיעו. אבל כששגרת החיים מתנהלת כסדרה, לרוב האנשים אין תחושה של חסרון, ובדרך כלל הם אינם מרגישים צורך לפנות אל ה' בתפילה.
המעמיקים יותר מבינים שגם שגרת החיים אינה מושלמת. גם כשבריאותם תקינה ופרנסתם מצויה ומצבם המשפחתי טוב וחבריהם נאמנים והמצב הלאומי תקין, גם אז אנשים רגישים בעלי מודעות עצמית גבוהה, חשים את חסרונם הקיומי. הם יודעים שחייהם מוגבלים. גם אם הכל יהיה טוב, יבוא יום והם ימותו מזקנה. גם עכשיו, כשהם צעירים וחזקים, הם אינם מסוגלים להבין ולהרגיש את הכל כפי שרצו, ואינם יכולים להגשים את כל שאיפותיהם. אפילו שאיפה אחת הם אינם יכולים להגשים באופן מלא. מתוך תחושת החסרון הם פונים אל הקב"ה, אלוהי השמיים והארץ, שהוא היחיד שיכול לגאול אותם מחסרונותיהם. בעצם ההתקשרות של האדם אל הקב"ה בתפילה, הוא מתחיל תהליך של השתלמות וגאולה.
מרכיב מרכזי בתפילה הוא השבחים שאנו אומרים לה', בורא השמיים והארץ וכל אשר בהם. זהו עניינם של 'פסוקי דזמרה', שהם שיריו המופלאים של דוד המלך שבספר תהלים; וזהו עניינם של כל הפיוטים והתפילות הנשגבות שחיברו גדולי ישראל בכל הדורות אודות פאר הבריאה והנהגת ה' את העולם. ואמנם ה' אינו נצרך לשבחים שיאמרו לפניו, שהרי הוא שלם בכל שלמות, וגם לא ניתן לבטא אפילו מקצת מגדולתו, משום שהוא מעל לכל הגבולות וההגדרות (ראו ברכות לג, ב). אולם באמירת שבחי ה' אנחנו מתרוממים ומתגדלים, רוחנו נישאת אל מרחבי אין קץ ונשמתנו נפגשת עם החכמה והיופי שבברואים כולם. כדרך שהסופרים והמשוררים, המלחינים והמנגנים, הציירים והאומנים, מתמלאים שמחה ורוממות בעת שהם מצליחים לתאר את יופי הבריאה על כל מרכיביה; כך ויותר, המתפלל מתמלא גדולה, עונג, רגישות, הבנה ושאר-רוח כאשר הוא עומד לפני ה' ואומר את שבחיו, ומתוך כך הוא מתקשר אל מגמת הבריאה להוסיף אור, אמת וטוב לכל הברואים, וממשיך בתפילתו שפע ברכה לעולם.