בפסוקי דזמרה וברכות קריאת שמע רשאי אדם לישב או לעמוד, אבל כיוון שהגיע לתפילת שמונה עשרה, עליו לעמוד ברגליים צמודות. העמידה מבטאת את ההתייצבות המלאה של האדם, מראשו ועד רגליו, לקראת התפילה. בנוסף לכך, יש בעמידה ביטוי ליראה ולאימה של העומד לפני מלכו של עולם. ולכן צריך שלא להישען בתפילה על שום דבר, שכל הסומך עצמו במקצת, אינו עומד באימה. ובשעת הדחק, כגון מי שתשוש ומוכרח להישען, ישתדל להישען מעט, כך שגם אם תינטל פתאום המשענת, ישאר לעמוד בכוחות עצמו, שבאופן זה אף שאינו עומד באימה, מכל מקום הוא נחשב כמתפלל בעמידה (שו”ע צד, ח; מ”ב כב).
יצמיד את רגליו עד שייראו כרגל אחת, משום שפיסוק הרגליים חושף את הצד החומרי שבאדם, וגם מבטא את הריצה אחר ענייני העולם הזה. ולכן הכהנים בעלותם למזבח היו הולכים עקב בצד אגודל, וכן בתפילת עמידה אנו נמנעים מפיסוק הרגליים. ועוד, שהצמדת הרגליים מבטאת את אסיפת הכוחות המעשיים שברגלנו להתבטלות כלפיו, שאין לנו אלא רצון אחד, לעמוד לפניו בתפילה. ולמדו זאת מהמלאכים, שנאמר עליהם (יחזקאל א, ז): “וְרַגְלֵיהֶם רֶגֶל יְשָׁרָה”, כלומר רגליהם צמודות עד שנראות כרגל אחת (ברכות י, ב; ירושלמי פ”א ה”א; מהר”ל נתיב העבודה ו’).
צריך להצמיד את כפות הרגליים לכל אורכם, כדי שיראו עד כמה שאפשר כרגל אחת, ולא כאותם שמצמידים את העקבים בלבד (שו”ע צה, א, תר”י). בדיעבד, אם התפלל ברגליים פסוקות – יצא (מ”ב א, כה”ח ב).
חולה שאינו יכול לעמוד, יתפלל בישיבה. ואם גם לשבת אינו יכול, יתפלל בשכיבה. ואמנם לדעת כמה פוסקים, אם לפני שיסתיים זמן אותה תפילה יתחזק ויוכל לעמוד, יצטרך לשוב ולהתפלל בעמידה, מפני שעיקר מצוות התפילה בעמידה (שו”ע צד, ט). מכל מקום הסכמת האחרונים למעשה, שאם התפלל בישיבה או בשכיבה, יצא בדיעבד, וגם אם יוכל אח”כ לעמוד – אינו צריך לחזור ולהתפלל בעמידה (מ”ב צד, כז, כה”ח לד).
גם מי שנאלץ להתפלל בישיבה או בשכיבה, ישתדל להצמיד את רגליו ולכוף עצמו במקום הכריעות. ומי שיושב בכסא גלגלים, כשיסיים את תפילתו יסיע את עצמו מעט לאחריו, כשיעור שלוש הפסיעות שבהם נפרדים מהתפילה (ועיין בהמשך הלכה טז).
