בנוסף לתפילות המיוחדות שהאבות התפללו בעת צרה, הם גם יסדו זמנים קבועים שבהם היו מתפללים לפני ה' (ברכות כו, ב). אברהם אבינו תיקן את תפילת שחרית, שהוא זה שהתחיל להאיר את העולם באמונתו, ולכן קבע את תפילתו בעת שהחמה החלה לזרוח. יצחק אבינו תיקן את תפילת מנחה. המיוחד ביצחק שהוא המשיך ללכת בדרכו של אברהם אביו. לפעמים קל יותר לפרוץ דרך חדשה מאשר להמשיך ללכת בה. כוחו המיוחד של יצחק, ביכולתו להמשיך ללכת בדרך האמונה, וכנגד זה תפילת מנחה, שהיא מבטאת את ההמשכיות, שהיום כולו נמשך מכוחה של האמונה. ויעקב אבינו תיקן את תפילת ערבית, כי יעקב התמודד עם קשיים וסיבוכים רבים, ומכולם יצא מחוזק. לכן תיקן את תפילת הלילה, שגם בחושך, כשהמציאות אינה מאירה את פניה, אפשר להתקשר לקב"ה, ומתוך כך לגלות אור עליון נצחי.
אחר שאבות העולם סללו דרך בתפילות הללו, היו חסידים וצדיקים שהמשיכו ללכת בדרכם והתפללו שחרית, מנחה וערבית, וכפי שאמר דוד המלך (תהלים נה, יז-יח): "אֲנִי אֶל אֱלוֹהִים אֶקְרָא וַה' יוֹשִׁיעֵנִי. עֶרֶב וָבֹקֶר וְצָהֳרַיִם אָשִׂיחָה וְאֶהֱמֶה וַיִּשְׁמַע קוֹלִי".
כהמשך למנהג האבות, תיקנו אנשי כנסת הגדולה את שלוש התפילות, שחרית, מנחה וערבית. ותיקנום כנגד קרבנות הציבור, מפני שהתפילות באות לבטא את המשמעות הפנימית של הקרבנות. כיוון שתמיד של שחר ותמיד של בין הערביים הם חובה – תיקנו את תפילות שחרית ומנחה כתפילות חובה. ותיקנו את ערבית כנגד הקטרת חלבים ואיברים, שהיו מעלים על המזבח בלילה. וכיוון שהעלאתם אינה מעכבת, אף תפילת ערבית היא רשות. אמנם במשך הזמן קיבלו עליהם הגברים להתפלל ערבית כחובה. בנוסף, כיוון שבשבתות וימים טובים וראשי חודשים נצטווינו להקריב קרבן מוסף, תיקנו חכמים להתפלל כנגדו את תפילת המוסף, ונשים פטורות ממנה (לרוב הפוסקים, כמבואר להלן ב, ט).
כיוון שתיקנו את התפילות כנגד הקרבנות, זמני התפילות נקבעו על פי זמני הקרבנות (כמבואר להלן ח, א; יח, א). בפרק הבא נלמד אילו תפילות הן חובה לנשים ואילו תפילות רשות.