מצווה על ההורים ללמד את התורה לילדיהם, שנאמר (דברים יא, יט): "וְלִמַּדְתֶּם אֹתָם אֶת בְּנֵיכֶם לְדַבֵּר בָּם". אמרו חכמים (קידושין ל, א): "כל המלמד את בנו תורה, מעלה עליו הכתוב כאילו לִמדוֹ לו ולבנו ולבן בנו עד סוף כל הדורות". ואם ההורים אינם יודעים או אינם יכולים ללמד את ילדיהם בעצמם, יקיימו את מצוותם על ידי שליח, היינו שיעשו את כל הנצרך כדי שילדיהם ילמדו את התורה אצל מורים ורבנים.
כהמשך לכך, מצווה גדולה לאדם ללמד את נכדיו, שנאמר (דברים ד, ט): "וְהוֹדַעְתָּם לְבָנֶיךָ וְלִבְנֵי בָנֶיךָ", אמרו חכמים (קידושין שם): "כל המלמד את בן בנו תורה, מעלה עליו הכתוב כאילו קִבלהּ מהר סיני".
במקביל לכך, מצווה על חכמי ישראל ללמד תורה לישראל, שנאמר (דברים ו, ז): "וְשִׁנַּנְתָּם לְבָנֶיךָ". דרשו חכמים (ספרי שם), שהתלמידים נקראים 'בנים', אלא שמצווה לחכם להקדים ללמד את בנו לפני בן בנו, ואת בן בנו לפני בן חברו (רמב"ם ת"ת א, ב). מעלה יתרה ומיוחדת ישנה לרב שמלמד תורה לרבים (ב"ק יז, א).
מצוות לימוד התורה מוטלת גם על האדם עצמו – לחזור על מה שלמד מהוריו ומרבותיו, ולהמשיך להתעמק בתורה. גם מי שהוריו ומחנכיו לא לימדו אותו תורה בצעירותו, חייב ללמוד את כל התורה כשיגדל, שנאמר (דברים ה, א): "שְׁמַע יִשְׂרָאֵל אֶת הַחֻקִּים וְאֶת הַמִּשְׁפָּטִים אֲשֶׁר אָנֹכִי דֹּבֵר בְּאָזְנֵיכֶם הַיּוֹם, וּלְמַדְתֶּם אֹתָם וּשְׁמַרְתֶּם לַעֲשֹׂתָם" (קידושין כט, ב; רמב"ם ת"ת א, ג).
משעה שהילדים הגיעו לידיעת כל יסודות התורה כדי שיוכלו לחיות חיי תורה – ההורים קיימו את מצוותם. מאז עוברת האחריות כולה אל כתפי ילדיהם, ועליהם להמשיך לחזור על תלמודם ולהתעמק בו, כדי שהתורה תמשיך להדריך את חייהם. ואם התרשלו ושכחו את תלמודם, האחריות עליהם (להלן יב). אמנם, אם יש להורים השפעה על ילדיהם המבוגרים, מצווה שימשיכו לעודדם לחזור על תלמודם ולהתעמק בו (שועה"ר הל' ת"ת א, ו).
שני חלקים במצוות תלמוד תורה: האחד, לדעת את הוראת התורה להדרכת החיים, ובחלק זה גברים ונשים חייבים כאחד. וכפי שאמר ה' למשה (שמות יט, ג-ח): "כֹּה תֹאמַר לְבֵית יַעֲקֹב וְתַגֵּיד לִבְנֵי יִשְׂרָאֵל. אַתֶּם רְאִיתֶם אֲשֶׁר עָשִׂיתִי לְמִצְרָיִם… וְעַתָּה אִם שָׁמוֹעַ תִּשְׁמְעוּ בְּקֹלִי וּשְׁמַרְתֶּם אֶת בְּרִיתִי וִהְיִיתֶם לִי סְגֻלָּה מִכָּל הָעַמִּים… וַיַּעֲנוּ כָל הָעָם יַחְדָּו וַיֹּאמְרוּ: כֹּל אֲשֶׁר דִּבֶּר ה' נַעֲשֶׂה". יתרה מזו, לגבי חלק זה שבתורה נשים קודמות, וכפי שדרשו חכמים (מכילתא שם): "כֹּה תֹאמַר לְבֵית יַעֲקֹב – אלו הנשים, וְתַגֵּיד לִבְנֵי יִשְׂרָאֵל – אלו האנשים". (חלק זה יבואר להלן בהלכות ד; ט).
החלק השני, להקיף את התורה כולה, בין מצוות שקשורות לחייו של הלומד ובין שאינן קשורות, ולהמשיך לעיין ולדקדק בתורה. בחלק זה רק גברים חייבים. שנאמר (דברים יא, יט): "וְלִמַּדְתֶּם אֹתָם אֶת בְּנֵיכֶם", דרשו חכמים (קידושין כט, ב): "ולא את בנותיכם". אמנם אשה שתתנדב ללמוד מעבר למה שנוגע להדרכת החיים, תקיים מצווה ותזכה לשכר (סוטה כא, א).
בעבר, ההבדל בין חובת הגברים לחובת הנשים היה גדול מאוד, וכיום הצטמצם מאוד, כפי שיבואר בהמשך. נתחיל לבאר את חובת הגברים ולאחר מכן את חובת הנשים.