תקנה קדומה מימי משה רבינו, שיקראו ישראל ביום שבת, שני וחמישי, בספר התורה המקודש הכתוב בדיו על הקלף, כדי שלא יעברו על ישראל יותר משלושה ימים בלא לימוד תורה ציבורי. ואמרו חכמים (ב"ק פב, א), שתקנה זו נוסדה אחר מה שנאמר (שמות טו, כב): "וַיֵּלְכוּ שְׁלֹשֶׁת יָמִים בַּמִּדְבָּר וְלֹא מָצְאוּ מָיִם". והבינו משה רבנו ותלמידיו הזקנים והנביאים, שהצימאון למים נגרם מפני ששלושה ימים רצופים לא עסקו ישראל בתורה. והתורה נמשלה למים, שכשם שהמים מחיים את כל החי והצומח בעולם, כך התורה מחיה את הנשמה. ומאחר שהתנתקו מעט מהתורה, פסקו גם מעיינות המים מלנבוע. ומן הסתם תלמידי החכמים שבדור למדו תורה באותם שלושה ימים, אלא הכוונה ששלושה ימים לא עסקו ישראל בתורה באופן ציבורי. ולכן תיקנו שיקראו בתורה בכל יום שני, חמישי ושבת, כך שלעולם לא יעברו על ישראל שלושה ימים ללא קריאה ציבורית בתורה.
עוד תיקן עזרא הסופר, שיקראו בתורה במנחה של שבת, מפני יושבי קרנות (ב"ק פב, א). יש אומרים שיושבי קרנות הם סוחרים ובעלי מלאכה שאינם יכולים לשמוע את הקריאה בימי שני וחמישי, ותיקנו להם השלמה במנחה של שבת. ויש אומרים שיושבי קרנות הם קלי דעת, וחששו שאחר שיסיימו את תפילת שחרית של שבת, יפנו לשכרות ולבטלה, ועל כן תיקנו לקרוא בתורה במנחה (פניני הלכה שבת ה, ח). עוד תיקנו חכמים לקרוא בתורה מעניינו של יום בכל החגים ובראשי חודשים.
בימי שני וחמישי מעלים לתורה שלושה עולים, בראשי חודשים ובחולו של מועד מעלים ארבעה, בימים טובים חמישה, ביום הכיפורים ששה, ובשבת מעלים לתורה שבעה עולים (מגילה כא, א; פניני הלכה חפצי קודש טו, ב). מתחילה נהגו שכל עולה היה קורא בעצמו בתורה, ובמשך הזמן נהגו רוב ישראל למנות בעל קורא, שהוא יקרא עבור כל העולים, כדי שלא לפגוע במי שאינו יודע לקרוא היטב בתורה, וגם כדי שהקריאה תהיה מדוייקת ומהודרת יותר (פנה"ל שם טו, ז).
מעיקר הדין, מותר בשבת להוסיף ולהעלות לתורה יותר משבעה עולים, ובלבד שכל אחד מהעולים יקרא לפחות שלושה פסוקים. אבל מכמה טעמים עדיף שלא להוסיף על העולים, ורק כשיש צורך דחוף, כגון שיש שמחת חתן, ובאו קרובים שאם לא יקראו להם לתורה יעלבו, מותר להוסיף על שבעת העולים (שו"ע רפב, א-ב; מ"ב ד-ה; פניני הלכה שבת ה, ו; חפצי קודש טו, ג).
הקריאה צריכה להיות מתוך ספר תורה כשר, שנכתב לשם שמיים בדיו על הקלף, כפי שנכתב ספר התורה הראשון על ידי משה רבנו מפי הגבורה (פנה"ל חפצי קודש טו, יח). והקריאה צריכה להיות במניין, מפני שהיא נקראת דבר שבקדושה (שם טו, א; כ).
נשים פטורות מקריאת התורה (לעיל ב, י, וראו להלן כב, ד-ו).