הסדר הראוי של התפילה, לפתוח תחילה בדברי שבח לה' ורק אח"כ לבוא לפניו בדברי בקשה. סדר זה למדנו מתפילתו של משה רבנו, שפתח בדברי שבח, ואמר (דברים ג, כד): "ה' אֱלוֹהִים, אַתָּה הַחִלּוֹתָ לְהַרְאוֹת אֶת עַבְדְּךָ אֶת גָּדְלְךָ וְאֶת יָדְךָ הַחֲזָקָה, אֲשֶׁר מִי אֵל בַּשָּׁמַיִם וּבָאָרֶץ אֲשֶׁר יַעֲשֶׂה כְמַעֲשֶׂיךָ וְכִגְבוּרֹתֶךָ". ורק אח"כ ביקש "אֶעְבְּרָה נָּא וְאֶרְאֶה אֶת הָאָרֶץ הַטּוֹבָה" וגו'. על פי זה דרש רבי שמלאי: "לעולם יסדר אדם שבחו של הקב"ה ואח"כ יתפלל" (ברכות לב, א). עיקר הקדמת השבח לבקשה מתקיים בסדר ברכות שמונה עשרה, בכך ששלוש הברכות הראשונות פותחות בדברי שבח ורק אח"כ ממשיכים לברכות הבקשה (כמבואר לעיל יב, ט). אולם, יש מקום לפתוח גם את כלל התפילה בדברי שבח, וזה עניינם של פסוקי דזמרה.
על ידי אמירת פסוקי דזמרה מתבונן המתפלל בגדולת הבורא, ומתוך כך כשיעמוד אח"כ בתפילה, יֵדע לפני מי הוא עומד. אם לא כן, יש חשש שיבוא לבקש את צרכיו כאותם עובדי עבודה זרה, שכל מגמתם היא הצלחתם האישית, ואינם מעוניינים כלל להידבק בה' יתברך, מקור החיים. אולם מי שטיהר את ליבו בהתבוננות בגדולת ה', ידע היאך להתפלל, וגם כשיבקש על הבריאות או על הפרנסה וכדומה, יבקש זאת כדי שיוכל מתוך כך להידבק בה' ולתקן עולם במלכות שדי. על ידי כך תפילתו תהיה אמיתית יותר וממילא תתקבל (עי' עולת ראיה ח"א עמ' יד).
זה הרמז בשם 'פסוקי דזמרה', מלשון שיר וזמר, וגם מלשון זמירת הכרם. כשם שהזומר את כרמו חותך את הענפים המיותרים, כדי להגביר את צמיחתם של הענפים העתידים להצמיח פירות טובים, כך האומר פסוקי דזמרה כורת את מחשבותיו המוטעות והרגשותיו הרעות, ומפוגג את העצלות שנצטברה בו עקב השינה. מתוך כך יוכל להתפלל בכוונה. כיוון שההיטהרות הזו לקראת התפילה משמחת ומענגת, יש בה שירה וזמרה, ולכן פרקים אלו נקראים 'פסוקי דזמרה' (ע"ע פניני הלכה תפילה יד, 2).