לאחר סיום תפילת נעילה, לפני שסוגרים את ארון הקודש, ולפני ששערי שמים שהיו נפתחים והולכים במשך הימים הנוראים עומדים להינעל, כשלא נותר עוד זמן להתוודות ולהוסיף תפילות ובקשות – נוהגים כל ישראל לקבל יחד עול מלכות שמיים. כי זו הידיעה שמתבהרת מתוך סדר הימים הנוראים, שהיסוד לכל ותכלית הכל היא האמונה, וזה עיקר רצונו של כל יהודי, להידבק בה' ולתקן עולם במלכות שד-י. וככל שנתחזק באמונה, כך תשובתנו תהיה שלימה יותר, והשנה שתבוא עלינו תהיה טובה ומבורכת יותר. ועל כן בזה אנחנו מתחזקים ברגעים האחרונים של היום הקדוש.
עיקר קבלת מלכות שמיים בפסוק 'שמע ישראל' ו'ברוך שם'. אח"כ אומרים שבע פעמים: "ה' הוא האלוהים", כדי לרמוז לשכינה שעולה אל מעל שבעת הרקיעים, שבמשך עשרת ימי תשובה ויום הכיפורים השכינה התקרבה אלינו, כדי שנוכל לשוב בתשובה, ועתה היא שבה למקומה (שו"ע תרכג, ו; מ"ב תרכג, יא-יב).[16]
מיד לאחר מכן, עם צאת הכוכבים או מעט לפני כן, תוקעים בשופר, כסדר המבואר במחזור. והתקיעות הן סימן לסיום היום ולהתעלות השכינה למקומה, שנאמר (תהלים מז, ו): "עָלָה אֱלוֹהִים בִּתְרוּעָה ה' בְּקוֹל שׁוֹפָר". והן גם זכר לתקיעת היובל, שבעת שתקעו בשופר היו העבדים יוצאים לחירות, והשדות חוזרות לבעליהן (לעיל ו, יא). הרי שהתקיעה היא ביטוי לחירות הנשמה, שזכתה להשתחרר מכבלי החטא וחזרה להיות בת חורין. והתקיעה גם רומזת לגאולה ולשחרור משאר השעבודים, שנאמר (ישעיהו כז, יג): "וְהָיָה בַּיּוֹם הַהוּא יִתָּקַע בְּשׁוֹפָר גָּדוֹל וּבָאוּ הָאֹבְדִים בְּאֶרֶץ אַשּׁוּר וְהַנִּדָּחִים בְּאֶרֶץ מִצְרָיִם וְהִשְׁתַּחֲווּ לַה' בְּהַר הַקֹּדֶשׁ בִּירוּשָׁלָיִם".
לאחר התקיעות המתח העצום של הימים הנוראים משתחרר, וכל ישראל יודעים שנשמתם נטהרה ויצאה לחירות, ושמחה גדולה ממלאת את הלבבות (לעיל ג, ה). ומתוך ההתקשרות העצומה לתשובה ולאמונה, יודעים כל ישראל שה' אוהבם וקבלם בתשובה, וגם בשנה הבאה יוכלו להמשיך להתקדם ולהתעלות. מתוך כך נוהגים בקהילות רבות לרקוד ולשיר: "לשנה הבאה בירושלים הבנויה".
במקום שיש חשש שיאכלו או ישתו מיד לאחר התקיעות, יש להקפיד שלא לתקוע לפני צאת הכוכבים. אבל במקום שאין חשש כזה, אפשר לתקוע גם בבין השמשות (מ"ב תרכג, יב).
