מצווה מן התורה לרחם על בעלי חיים ולא לצערם, ולכן מצווה על הרואה חמור שהתמוטט תחת כובד משאו, לסייע בפריקת משאו, כדי שיוכל לקום, שנאמר (שמות כג, ה): "כִּי תִרְאֶה חֲמוֹר שֹׂנַאֲךָ רֹבֵץ תַּחַת מַשָּׂאוֹ וְחָדַלְתָּ מֵעֲזֹב (מעזור) לוֹ, עָזֹב תַּעֲזֹב (עזור תעזור) עִמּוֹ". כלומר, אם תראה חמור של שונאך רובץ תחת משאו, ותרצה שלא לעזור לו, תתחזק במצווה ותעזור לו. שתי סיבות לכך: האחת, שאין להימנע מלהגיש עזרה לאדם שנמצא עמנו בסכסוך. השנייה, למנוע צער מן החמור שכרע תחת משאו הכבד (ב"מ לב, ב).
כיוון שפריקת החמור כוללת גם את מצוות 'צער בעלי חיים', כאשר אדם מבקש עזרה בפריקת חמורו, יש לעזור לו בחינם כדי להציל את חמורו מצער. אבל כאשר הוא מבקש עזרה בהטענת חמורו, אין חובה לעזור לו ללא תשלום, כשם שבכל המלאכות אין חובה לעזור לו בחינם. כאשר אדם נצרך להפסיק ממלאכתו כדי לסייע בפריקת חמור, מותר לו לדרוש תשלום כנגד ההפסד שיש לו מהפסקת עבודתו (רא"ש, רמ"א חו"מ רעב, ו; סמ"ע ט). ויש אומרים שהואיל ומדובר בצער בעלי חיים, גם אם לא יקבל פיצוי, חובה עליו להפסיק ממלאכתו כדי להציל את החמור מצערו (ר"ן).
כיוון שאחת מכוונות המצווה למנוע צער מהחמור, מצוות פריקה קודמת למצוות טעינה. כלומר, כאשר שני חברים עם חמורים נצרכים לעזרה, אחד בהטענת המשא ואחד בפריקת המשא שמוטט את החמור, יש להקדים ולעזור בפריקת המשא כדי להקל מצערו של החמור. אמנם אם החמור הנצרך טעינה הוא של אדם שנמצא אתו בסכסוך שהגיע לשנאה, יש להקדים לעזור להטענת החמור של השונא, כדי לכוף בכך את היצר הרע שהביאם לשנאה, שאולי מתוך כך יזכו לחזור לאהוב זה את זה (ב"מ לב, ב; שו"ע חו"מ רעב, י).
אם זה שראה את החמור רובץ תחת משאו הוא אדם נכבד שאינו רגיל לפרוק חמורים ברחוב, אינו חייב לסייע בפריקת החמור, מפני שכבודו חשוב יותר, ואין מצווה שיבייש את עצמו כדי למנוע צער מהחמור. ואע"פ כן אם יימחל על כבודו ויסייע לחמור, יש בידו מצווה. אמנם לתלמיד חכם בעל מעמד ציבורי אסור לעזור בפריקת החמור, מפני שכבודו הוא כבוד התורה, ואסור לו לנהוג באופן שיפגע בכבוד התורה. ואם ירצה לעזור, ישכור אדם אחר שיעזור לחמור (רא"ש, רמ"א; ערוה"ש חו"מ רסג, ד). ויש אומרים, שמותר לתלמיד חכם שנוהג במנהגי חסידות ואינו חש לכבודו – לסייע בפריקת החמור (רמב"ם ושו"ע רעב, ג).
כתב בספר חסידים (מד, תרסו, תרסח), שהמצערים את חמורם בהעמסת משאות יותר מכפי כוחם, ואח"כ כשאינם יכולים ללכת מכים אותם, וכן הרוכבים על סוסים ומכאיבים להם במגפיהם יותר מדי – עתידים לתת על כך את הדין. אבל להכות את הבהמה מעט כדי שתלך מותר, שכן כך מדרבנים אותה לעבודתה. וכן מצאנו שהקב"ה הקפיד על בלעם שהכה את אתונו בחינם, שנאמר (במדבר כב, לב): "עַל מָה הִכִּיתָ אֶת אֲתֹנְךָ". שהואיל ובלעם ידע את אתונו שהיא תמיד שומעת בקולו, לא היה צריך להכותה לאחר שרבצה, כי היה צריך להבין שכנראה יש דבר שחוסם אותה מלהמשיך ללכת. וכיוון שנהג באכזריות, ואיים עליה: "לוּ יֶשׁ חֶרֶב בְּיָדִי כִּי עַתָּה הֲרַגְתִּיךְ" – נענש במידה כנגד מידה ונהרג בחרב.
