בחמישה מקומות תיקנו חכמים לכרוע בתפילה, בתחילת ברכת 'אבות' ובסופה, בתחילת ברכת 'מודים' ובסופה, ובסיום התפילה, כשפוסעים לאחור שלוש פסיעות. תיקנו לכרוע בברכות 'אבות' ו'מודים', מפני שהן החשובות ביותר, ובהן צריך להשתדל יותר לכוון (עי' שו"ע קא, א; מ"ב ג). אשה שבאה לכרוע בתחילת ברכה אחרת או בסופה, מלמדים אותה שלא תכרע, כדי שלא תעקור את תקנת חכמים, ושלא תיראה כמתגאה שמחזיקה את עצמה לצדיקה מאחרים. אבל באמצע הברכות, מותר להוסיף ולכרוע (שו"ע קיג, א; מ"ב ב; עי' פניני הלכה תפילה יז, 3).
כורעים כשאומרים "ברוך אתה", וזוקפים כשאומרים ה'. וב'מודים', כורעים כשאומרים "מודים אנחנו לך", וזוקפים כשאומרים ה' (שו"ע קיג, ז; מ"ב יב. הכריעה שבסיום התפילה תבואר להלן בהלכה יא).
הכריעה צריכה להיות עד שיתפוקקו כל החוליות שבשדרה, כלומר, שהחוליות שבעמוד השדרה יבלטו בגב. ותכוף את ראשה עד שפניה יגיעו לגובה שבין הלב והמותניים, אבל לא תכוף את ראשה יותר, מפני שכריעה יתירה נראית כיוהרה. ותכרע במהירות, להראות את ההשתוקקות לכרוע לפני ה' יתברך, וכשתזדקף – תזדקף לאט, כמי שמעוניינת להמשיך לכרוע לפניו (שו"ע קיג, ו). זקנה או חולה שקשה לה להתכופף, תרכין את ראשה כפי יכולתה (שו"ע קיג, ה).
שני מנהגים באופן הכריעה: למנהג יוצאי אשכנז, בשעה שאומרים "ברוך" כורעים בברכיים, וכשאומרים "אתה" שוחים עד שיתפוקקו החוליות. וב'מודים', שאין אומרים בתחילה "ברוך", שוחים מיד בלא לכופף תחילה את הברכיים (מ"ב קיג, יב; ועי' קצוש"ע יח, א). ויוצאי ספרד נוהגים על פי האר"י לכרוע בשני שלבים, בתחילה כופפים את הגוף (בלא לכופף הברכיים) ואח"כ את הראש. וכן בזקיפה, בתחילה זוקפים את הגוף, ואח"כ את הראש (כה"ח קיג, כא).