התורה ניתנה לישראל כדי שילמדו אותה ויקיימו את מצוותיה בארץ ישראל, כי בארץ ישראל מתגלה מלכותו של ה' והשגחתו (כמבואר לעיל א, א-ג). וכן נאמר: "כִּי אַתֶּם עֹבְרִים אֶת הַיַּרְדֵּן לָבֹא לָרֶשֶׁת אֶת הָאָרֶץ אֲשֶׁר ה' אֱלוֹהֵיכֶם נֹתֵן לָכֶם, וִירִשְׁתֶּם אֹתָהּ וִישַׁבְתֶּם בָּהּ. וּשְׁמַרְתֶּם לַעֲשׂוֹת אֵת כָּל הַחֻקִּים וְאֶת הַמִּשְׁפָּטִים אֲשֶׁר אָנֹכִי נֹתֵן לִפְנֵיכֶם הַיּוֹם. אֵלֶּה הַחֻקִּים וְהַמִּשְׁפָּטִים אֲשֶׁר תִּשְׁמְרוּן לַעֲשׂוֹת בָּאָרֶץ אֲשֶׁר נָתַן ה' אֱלוֹהֵי אֲבֹתֶיךָ לְךָ לְרִשְׁתָּהּ כָּל הַיָּמִים אֲשֶׁר אַתֶּם חַיִּים עַל הָאֲדָמָה" (דברים יא, לא – יב, א). משמע שחיוב המצוות הוא דווקא בארץ. אולם מנגד נאמר (דברים יא, טז-יח): "הִשָּׁמְרוּ לָכֶם פֶּן יִפְתֶּה לְבַבְכֶם וְסַרְתֶּם וַעֲבַדְתֶּם אֱלֹהִים אֲחֵרִים וְהִשְׁתַּחֲוִיתֶם לָהֶם. וְחָרָה אַף ה' בָּכֶם… וַאֲבַדְתֶּם מְהֵרָה מֵעַל הָאָרֶץ הַטֹּבָה אֲשֶׁר ה' נֹתֵן לָכֶם. (ואע"פ כן גם כשתהיו בגלות) וְשַׂמְתֶּם אֶת דְּבָרַי אֵלֶּה עַל לְבַבְכֶם וְעַל נַפְשְׁכֶם וּקְשַׁרְתֶּם אֹתָם לְאוֹת עַל יֶדְכֶם וְהָיוּ לְטוֹטָפֹת בֵּין עֵינֵיכֶם". הרי שאף בגלות מצווה לקיים את המצוות. ביארו חכמים, שהמצוות שתלויות בארץ, היינו שקשורות לקרקע, מצווה לקיים בארץ בלבד. אבל את המצוות שאינן תלויות בארץ חייבים לקיים גם בגלות, כדי שנזכור אותן ונדע לקיימן כשנחזור לארץ. ועוד, שעל ידי קיומן נתעורר לתשובה, ונזכה לקרב את גאולתנו (ירושלמי שביעית ו, א; קידושין א, ח; בבלי קידושין לז, א; ספרי עקב מג-מד).
המצוות התלויות בארץ הן בראש ובראשונה המצוות הנוגעות לכלל ישראל: הקמת המלוכה או השלטון כפי הדרכת התורה, ובכלל זה הקמת צבא על פי מצוות התורה. הקמת המקדש וכל מערכת המצוות הקשורות לכך ובכללן מצוות הכהנים והלוויים, ערי הלוויים וערי המקלט, נגעי בתים, עגלה ערופה, ביעור עבודה זרה ועוד. הקמת מערכת המשפט, שבראשה הסנהדרין הגדולה שתפקידה להכריע בכל השאלות הגדולות והקשות. כמו כן בבית הדין הגדול היו מקדשים את החודשים ומעברים את השנים וקובעים בכך את מועדם של חגי ישראל. מצוות המשפט מחייבת גם מינוי בתי דין בכל עיר, ולצידם שוטרים שאוכפים את הדין. בכלל מצוות המשפט המצוות הקשורות לסדרי הדין, הכרעת הדין והענישה. כדי למנות דיינים שתהיה בסמכותם לדון דיני תורה צריך שרבותיהם יסמכו אותם לכך, כך שיהיו סמוכים איש מפי איש עד משה רבנו שסמך את החכמים הראשונים. רק בארץ ישראל ניתן לקיים את מסורת הסמיכה. אמנם גם בזמן הגלות יש מצווה לקיים מערכת משפט, אלא שהיא מתקיימת על ידי רבנים שאינם סמוכים, וקיומה נועד לצורך שמירתה של הקהילה היהודית בנאמנות למסורת ישראל בלא החזון של קיום משפט התורה כדי לתקן עולם במלכות
שד-י, לכן סמכותם נוגעת לדיני נזיקין השכיחים וענישת הרתעה הכרחית, ולא לדינים שאינם שכיחים ולא לענישה שנועדה לגיבוש עם קדוש.
יש עוד סדרה שלימה של מצוות שתלויות בארץ וקשורות לעבודת השדה וגידול הפירות, ומצוות אלו מופנות לכל יחיד ויחיד מישראל, ואלו הן: ערלה, כלאי זרעים, כלאי הכרם, לקט, שכחה, פאה, פרט, עוללות, ביכורים, תרומות ומעשרות, חלה, ראשית הגז, שביעית ויובל. ואף שעיקר חיובן של מצוות אלו בארץ, חיובן של רבות מהן מתפשט במידה מסוימת גם לחוץ לארץ (פנה"ל כשרות יב, א, 1).
