לאחר שנחרב בית המקדש, נהגו ישראל לעשות זכר למקדש, ולקיים הקפות בבתי הכנסת. וכיוון שלא היתה על כך תקנה מסודרת, מצינו בתקופת הגאונים מנהגים שונים בהקפות, ובתקופת הראשונים כבר נתקבע מנהג אחד בכל ישראל.
מניחים את ספר התורה על הבימה, וכל הקהל אוחז בארבעת המינים ומקיף בכל יום את הבימה פעם אחת, וביום השביעי שבע פעמים. והטעם שמקיפים את ספר התורה, משום שלאחר שנחרב בית המקדש, לימוד התורה במקום המזבח, שהלומד את פרשת הקרבנות נחשב כמי שמקריב אותם על גבי המזבח. במשך הדורות חוברו להקפות תפילות מיוחדות שבהם משולבת התחינה "הושיעה נא" ו"אני והו הושיעה נא", ואומרים אותן לפני ההקפות, במשך ההקפות ולאחריהן, כל עדה לפי מנהגה.
המנהג הרווח שאחד אוחז בספר התורה במשך כל ההקפות (חיד"א, פמ"ג), ובחלק מקהילות הספרדים לא הקפידו על כך (כה"ח תרס, ו).
מי שאין לו לולב אינו מקיף (רמ"א תרס, ב; ברכ"י; כה"ח יג). וכיוון שכך, יש נוהגים להעמיד אדם שאין לו לולב עם ספר התורה ליד הבימה.
ההקפות נעשות דרך ימין, היינו כשעומדים עם הפנים כלפי הבימה – פונים לימין (שו"ע תרס, א; מ"ב ג).
יש אומרים שכמו בעת נטילת הלולב כך גם בעת ההקפות צריך לאחוז את הלולב בימין ואת האתרוג בשמאל כשהם נוגעים זה בזה (רוקח, מהרי"ל, בא"ח). ויש אומרים שמי שנצרך לאחוז בסידור ביד אחת, יכול לאחוז את ארבעת המינים בידו השנייה (יפה ללב; גינת ורדים). ושני המנהגים טובים.
נוהגים להשאיר את ארון הקודש פתוח במשך ההקפות (קצוש"ע קלז, יא).
כשאין שם ספר תורה יש אומרים שלא יקיפו (בכורי יעקב תרס, ב), ויש אומרים שיקיפו את הבימה בלא ספר (בא"ח האזינו טו).
מנהג ספרדים וחסידים להקיף לאחר אמירת ההלל ולפני אמירת קדיש תתקבל (כה"ח תרס, ד). ומנהג מקצת אשכנזים להקיף אחר תפילת מוסף (עולת ראיה ח"ב עמ' שע).
בשבת אין מקיפים, ויש נוהגים לומר הושענות ויש שאינם אומרים (שו"ע תרס, ג; כה"ח כג).
יש אומרים שאבל בתוך שנתו על אביו או אימו אינו מקיף, כי ההקפות הללו לשמחה נתקנו (רמ"א תרס, ב; מ"ב ט). ורבים סוברים שגם אבל משתתף בהקפות (ב"י, האר"י, ח"א קמח, יט). וכך נוהגים כל יוצאי ספרד ורבים מיוצאי אשכנז (גשר החיים כ, ג, ו).
