מצווה מן התורה למנות בכל עיר ועיר שופטים שישפטו את העם משפט צדק ושוטרים שיאכפו את קיומו, שנאמר (דברים טז, יח): "שֹׁפְטִים וְשֹׁטְרִים תִּתֶּן לְךָ בְּכָל שְׁעָרֶיךָ אֲשֶׁר ה' אֱלוֹהֶיךָ נֹתֵן לְךָ לִשְׁבָטֶיךָ, וְשָׁפְטוּ אֶת הָעָם מִשְׁפַּט צֶדֶק". והכוונה למנות סנהדרין קטנה בת עשרים ושלושה דיינים בכל עיר, שתוכל לדון בכל הדינים שבתורה – דיני נפשות ודיני ממונות. דיני נפשות נידונים בפני עשרים ושלושה דיינים, ודיני ממונות נידונים בפני שלושה דיינים (סנהדרין ב, א). אלא שאם לא היו בעיר שני חכמים, אחד היודע להורות בכל התורה, ועוד חכם שיודע לשמוע, לשאול ולהשיב בכל התורה, ובנוסף להם עשרים ואחד אנשים הגונים וחכמים הראויים לדון, אין מושיבים בה סנהדרין. אבל מושיבים בה לכל הפחות בית דין של שלושה שידונו בדיני ממונות (רמב"ם הל' סנהדרין א, ד-ה).
אלא שכפי שלמדנו, סמכות החכמים לדון בכל הדינים שבתורה תלויה בסמיכה שהם נסמכים איש מפי איש עד משה רבנו, אבל אחר שנתבטלה הסמיכה, כשלוש מאות שנה לאחר חורבן בית המקדש השני, אין לחכמי ישראל סמכות עצמית לדון בדיני תורה, אלא הם דנים דיני תורה כשליחים של החכמים שנסמכו בעבר. השליחות הזו נועדה אך ורק לתחומים ההכרחיים לקיום החיים היהודיים, כמו למשל דיני ממונות וקבלת גרים. אבל בתחומים שאין הכרח לדון בהם, אין לחכמים שאינם סמוכים סמכות לדון. לפיכך אין לבתי הדין כיום סמכות לדון בדיני נפשות ודיני קנסות. ורק כהוראת שעה מותר להם לקנוס ולענוש (גיטין פח, ב, ב"ק פד, ב, שו"ע חו"מ א, א; ב, א).
כיוון שכיום אין לדיינים סמכות עצמית לדון בכל דיני התורה, נתבטלה המצווה מהתורה להעמיד סנהדרין בכל עיר ועיר (רמב"ן דברים טז, יח; טור חו"מ א). אבל מצווה להעמיד בתי דין לממונות בכל עיר ועיר, כדי לקיים את המשפט בישראל.
