כל ימיו היה יתרו מחפש אחר תכליתו של האדם וסוד החיים. לשם כך למד את כל הדתות האליליות שהיו בזמנו והתאמץ לעבוד את כל האלילים (מכילתא לשמות יח, יא). לימים נעשה ראש הכמרים במִדְיָן, והתפרסם שמו עד שנקרא לשמש כומר ויועץ לפרעה מלך האימפריה המצרית. כאשר החלו הגזירות הקשות על ישראל, החל להתלבט, וכשהגיעו לגזירת "כָּל הַבֵּן הַיִּלּוֹד הַיְאֹרָה תַּשְׁלִיכֻהוּ" (שמות א, כב), מצפונו התקומם. הוא ניסה לבטל את הגזירה, וכשלא הצליח ברח למִדְיָן וחזר להיות להם כומר (ע' שמו"ר כז, ו; סוטה יא, א). אולם לאחר כל הרשע שראה במצרים, שנעשה בחסות האלילים, ליבו נקפו וכבר לא היה יכול להמשיך להאמין באלילים. "קרא לבני עירו ואמר להם: עד עכשיו הייתי משמש אתכם, מעתה שאני זקן, בחרו לכם כומר אחר. הוציא את כלי תשמישי עבודה זרה שלו ונתן להם". הבינו המדיָנים שהחל לכפור בעבודה זרה, עמדו ונידו אותו, וקבעו שאיש לא יעזור לו במלאכתו, ולא ירעו את צאנו, עד שנאלץ לבקש מבנותיו לרעות את צאנו (שמו"ר א, לב), ורועי הצאן היו מתנכלים לבנותיו ומקפחים אותן בתור להשקיית הצאן. בתוך כך הגיע משה שברח מפרעה וישב על הבאר. כשראה את הרועים מקפחים את בנות יתרו, עמד לצידן והשקה את צאנן. בעקבות זאת התחתן עם ציפורה בת יתרו והחל לרעות את צאן יתרו.
לאחר שנים נגלה ה' אל משה ושלחוֹ להושיע את ישראל ממצרים. יתרו כבר התייאש משאיפתו להגיע לאמת ולתקן את העולם, ולכן חשש מאוד לחייו של משה שהולך לעמוד כנגד מלכות הרשע. אולם כששמע שהושיע ה' את ישראל ממצרים על ידי משה חתנו, שב והתעורר בלבו הרצון העמוק לדעת את תכליתו ולהתקרב לה'. למרות שלא היה קל לזקן חכם ומנוסה שכמותו להתחיל ללמוד דת חדשה, תשוקתו לאמונת אמת גברה, והוא ביקש להצטרף לישראל. אך חשש שמא בהיותו איש זר, ידחו אותו ויזלזלו בחוכמתו ובניסיון חייו. ואף שמשה היה חתנו, ובעת מצוקתו של משה – סייע לו, חשש שמא לאחר שנעשה מנהיג יתנכר לאשתו ולחותנו, כדרך אנשים רבים שעולים לגדולה ומתכחשים לעברם. מתוך חששות אלה התקרב למחנה ישראל ושלח אל משה: אנא, צא לקראתי לקבל את פני בסבר פנים יפות, שכן אני חותנך. ואם לא לכבודי, אז לפחות צא לקראת אשתך שבאה איתי, או לפחות לקראת בניך שבאים עמנו. ואף משה רבנו היה חושש, שמא יתרו חפץ ליהנות מהכבוד והתהילה שלו, ויטה את לבבות ישראל לעבודה זרה שהיה רגיל בה.
נגלה ה' אל משה ואמר לו: "אדם זה שבא אצלי, לא בא אלא לשם שמים, ולא בא אלא להתגייר. אף אתה קרבהו, אל תרחיקהו". הבין משה שראוי לכבד את יתרו, ויצא לקראתו בכבוד. כיוון שכך, הצטרפו אליו אהרן אחיו, ובניו נדב ואביהוא, ושבעים הזקנים, ועמהם רבים מישראל. ויש אומרים שגם ארון הברית יצא עמהם (מכילתא). כשהגיעו אל יתרו, השתחווה לו משה רבנו, נשקוֹ, שאלוֹ לשלומו, הביא אותו אל אוהלו וסיפר לו את כל החסדים שעשה ה' עִם ישראל ביציאת מצרים (שמות יח, ז; מכילתא, שמו"ר כז, ב). כך למדו כל ישראל כיצד צריך לקבל בכבוד ובאהבה את גרי הצדק.
מתוך כך זכו לעצה הטובה שנתן יתרו למשה רבנו ולישראל על סדרי הנהגת המשפט. לרוב חשיבות דבריו, הם אף נקבעו בתורה, והתברר שדבר ה' היה בפיו. לא זו בלבד, אלא אמרו חכמים שזכה יתרו שמאז ועד היום לא היה דור שבתי המדרש היו בטלים מזרעו, ומהם יצאו גדולי תורה ובעלי רוח הקודש, ומהם שישבו בסנהדרין בלשכת הגזית, וכל ישראל שומעים הלכה מפיהם (סוטה יא, א; תנחומא ויקהל ח; תנא דבי אליהו רבה ו).
