מצוות עשה מן התורה שכל יהודי יכתוב לעצמו ספר תורה, שנאמר (דברים לא, יט): "וְעַתָּה כִּתְבוּ לָכֶם אֶת הַשִּׁירָה הַזֹּאת", וכוונת התורה לצוות כל אחד ואחד מישראל שיכתוב לעצמו את כל התורה שכלולה בה שירת האזינו. אפילו אדם שירש מאבותיו ספר תורה כשר, אינו יוצא בו, אלא מצווה עליו לכתוב את התורה בעצמו (סנהדרין כא, ב). וכל המקיים מצווה זו, מעלה עליו הכתוב כאילו קיבל את התורה מהר סיני (מנחות ל, א).
מצווה מן המובחר שיכתוב בעצמו את התורה בדיו על קלף. אבל מי שאינו יודע לכתוב בכתב המיוחד (סת"ם) שכותבים בו את התורה, או שהוא טרוד במלאכתו ואין לו פנאי לכתוב את התורה, יכול לקיים את המצווה על ידי שישכור סופר שיכתוב עבורו את התורה, וגם באופן זה הוא יוצא ידי המצווה מן המובחר. אבל אם יקנה ספר תורה שכבר נשלמה כתיבתו, אע"פ שקיים את המצווה, לא קיים מצווה מן המובחר, שכן הספר נכתב שלא בשליחותו, ואמרו חכמים שהרי הוא כחוטף מצווה מן השוק. לכן מי שאינו רוצה לטרוח בחיפוש הסופר אלא רוצה לקנות ספר מוכן, יקנה ספר שעדיין חסרות בו כמה אותיות, והסופר יכתבן בשליחותו ובזה יהיה שותף בהשלמת כתיבת התורה (מנחות ל, א; רש"י ונמוק"י, גר"א יו"ד ער, ג; ערוה"ש שם ב; וע' רמ"א יו"ד ער, א).
שני טעמים עיקריים למצווה. הראשון, בכתיבת התורה על הקלף בדיו, כמסורת המקובלת איש מפי איש עד למשה מסיני, יש פעולה של המשכת התורה, וכפי שאמרו חכמים שכל המקיים מצווה זו, מעלה עליו הכתוב כאילו קיבל את התורה מהר סיני (מנחות ל, א).
הטעם השני, כדי שיהיו ספרי התורה מצויים אצל כל אחד מישראל, ויוכלו ללמוד בהם תמיד, למען יזכו לדעת את ה' ולקיים את מצוותיו. ואף אם ירש אדם ספר מהוריו, יתכן ויקשה עליו הלימוד בספר הישן שהתבלה, ועל כן ציוותה התורה שכל אחד יכתוב לעצמו ספר שבו ילמד כל ימי חייו (וכ"כ בספר החינוך מצווה תריג).
